汉高帝令叔孙通制定朝仪一事，也与他手下的这些功臣有关。高帝平定天下后，废除秦朝的苛法和烦琐的礼仪规则，力求简便易行。在汉高帝论功封赏期间，群臣饮酒争功，酒醉后有的狂呼乱喊，有的甚至拔剑击柱。高帝对这些出身低微、战功颇多的武夫也没有办法，很是以此为忧。这一切，有一个人看在眼里，此人便是秦博士叔孙通。
叔孙通以诸生的身份在秦二世面前称陈胜、吴广起义不过是“鼠窃狗盗”，不足为虑，使昏庸的秦二世大为高兴，拜他为博士。事后，叔孙通为避难连夜逃出咸阳，曾投奔项梁、怀帝、项羽；汉王率五路诸侯攻入彭城时，他归降汉王。
汉王厌恶儒生服装，叔孙通改穿楚人式样的短衣，汉王便高兴了。跟随叔孙通投降汉王的，有儒生子弟百余人，然而叔孙通一个也不向汉王推荐，只是推荐那些强盗出身的壮士。弟子们都私下骂道：“事奉先生好几年了，幸而得以随从归顺汉王，如今却不向汉王推荐我们，专门推荐那些强盗，是何道理？”
叔孙通得知后，对他的弟子们说：“汉王正冒着矢石争夺天下，因此先推荐那些能斩将夺旗的壮士。诸生暂且等待一下，我是不会忘记你们的。”
叔孙通降汉后，被汉王拜为博士，号稷嗣君。此刻，他见群臣因论功封赏而饮酒争功，酒醉后失态失礼，而高帝对此又愈发厌恶，便向高帝说：“那些儒生，很难靠他们去夺取天下，难与进取；但却可以用他们来治理国家，可与守成。臣愿征召鲁地的诸生，与臣的子弟一道制定朝会的礼仪。”
“不会是很烦难吧？”高帝问。
“五帝的乐制不相同，三王的礼制也相互有很大的区别。礼制，本是根据时事和人情的变化而有所删节和增饰。所以，夏、商、周三代礼制的继承和删节、增饰，这是可以得知的，可见古今的礼制并不相重复。臣愿采纳古礼并同秦朝的礼仪相结合，来制定新的朝仪。”叔孙通回答说。
“那就试着制定吧，一定要令人容易了解，要考虑到我能做得到。”汉高帝指示说。
于是，叔孙通出使鲁地，征召三十余名诸生。鲁地有两名诸生不肯西行，说道：“您所事奉的君主先后多达十人，都是靠阿谀奉承来得到宠幸和显贵。如今天下刚刚安定，死去的人还没有来得及安葬，伤残的人尚未能起身行走，又想要制礼作乐。礼乐的产生，要积累上百年的德政，然后才能兴起。我们不忍心做您所要做的事。您所要做的事不合于古道，我们不去。您去吧，不要玷污我们！”
叔孙通听了这两个儒生的议论和表白，笑着说：“你们真是鄙陋的儒生，不懂得时事的变化。”
叔孙通带领从鲁地征召的三十名儒生取道西行，一路到达都城栎阳。然后会同皇帝左右有学术修养的近臣和随从他的子弟，共有百余人，来到野外拉起绳索代表宫室处所，树立茅草表示君臣尊卑的位次，演习朝会的礼仪。通过一个多月的演习，叔孙通汇报说：“皇上可以去观看排练了。”汉高帝前往野外观看儒生表演朝仪，观看完毕后说道：“我能做到这些。”于是，汉高帝下令群臣演习朝会礼仪，准备参加十月岁首的盛大朝会。
汉高帝七年，长乐宫落成，诸侯、群臣都参加十月朝会。按照叔孙通制定的朝仪，在天亮之前，由掌管传达的谒者主持典礼，引导参加朝会的诸侯、大臣依次进入殿门。殿廷中排列着战车、骑兵、步兵和侍卫官员，配备武器，树立旗帜。然后传令：“趋（快步走）。”与会的诸侯、大臣们按次序快步登上殿堂，殿下有郎中在台阶两旁侍立，台阶上共站有几百名郎中。功臣、列侯、众将军、军官按次序排列在殿上的西面，面向东方；文官丞相以下的官员按次序排列在殿上的东面，面向西方。
诸侯、群臣都已登上殿堂，由掌管交际礼仪的大行令设置九个傧相，从上向下传令，这时皇帝乘坐辇车出房，众官员举旗传呼警戒，由傧相引导诸侯王以下至俸禄六百石级的官吏按次序朝拜皇帝。在官员们依次逐一朝拜皇帝期间，自诸侯王以下的百官，无不因这一等级森严的拜见仪式震恐肃敬。朝见皇帝的典礼完毕，盛大的宴会正式开始。为体现皇帝的尊严，凡是陪坐在殿上的官员都俯伏着，低垂着头，不准抬头东西张望，更不准交头接耳、谈笑风生或大声喧哗，按官位高低的次序起立向皇帝敬酒祝福。斟酒九次，谒者便宣告“罢酒”，宴会至此结束。
在整个朝会和宴会过程中，没有人敢于大声喧哗而违反礼仪的。朝宴仪式结束后，汉高帝高兴地说：“我今天才知道做皇帝的尊贵了。”
于是，任命叔孙通为太常，掌管宗庙礼仪，位列朝廷的“九卿”之一，赏赐给他黄金五百斤。
叔孙通见汉高帝很高兴，便乘机向前进言说：“诸位弟子、儒生跟随臣已是很久了，与臣一同制定朝仪，愿陛下授予他们官职。”
汉高帝任命诸弟子、儒生一律为郎官。叔孙通出宫后，把皇帝赏赐给自己的五百斤黄金都分赐给弟子、儒生。当年曾抱怨过叔孙通的众儒生们，这时都高兴地说：“叔孙先生真是圣人啊，懂得当代的时事和重要事务。”
汉高帝九年，汉高帝调任叔孙通为太子太傅，辅佐皇太子刘盈。高帝驾崩，刘盈即皇帝位，是为孝惠皇帝。汉惠帝对叔孙先生说：“先帝的陵园和寝庙，其他官员都不熟悉。”于是又把叔孙通调任太常职务，令他制定宗庙的礼仪制度。西汉初年所制定的各项礼仪制度，都是由叔孙通任太常一职时所讨论、撰写的。
